Le Blackbox de Betaflight enregistre ce que fait ton contrôleur de vol pendant le vol : consignes radio, gyroscope, corrections PID et commandes moteurs. C’est la base du tuning avancé : au lieu de régler au ressenti, tu compares des traces avant et après un changement. Ce guide explique comment activer l’enregistrement, choisir le support, régler la fréquence et quoi regarder dans un premier log. Pour l’ordre des réglages eux-mêmes, appuie-toi sur notre méthode de tuning sous Betaflight.
Ce que le Blackbox enregistre
D’après la documentation Betaflight consacrée au Blackbox, le contrôleur écrit à chaque itération enregistrée l’horodatage, les corrections P, I et D de chaque axe, la position des sticks après expo, les données du gyroscope et de l’accéléromètre, ainsi que les commandes envoyées aux moteurs. Les données GPS sont ajoutées quand elles sont disponibles.
Pour lire ces fichiers, l’outil de référence est Blackbox Explorer. Son dépôt GitHub indique qu’il est désormais intégré à la Betaflight App sous la forme d’un onglet Blackbox Viewer et que la version autonome est figée. Vérifie donc l’outil correspondant à ta version de firmware et d’application avant de suivre un tutoriel plus ancien.
Choisir où enregistrer
| Support | Ce que dit la documentation | Point de vigilance |
|---|---|---|
| Puce dataflash intégrée | Présente sur certains contrôleurs ; la documentation liste des puces de 2 à 16 Mo. | Durée d’enregistrement courte : vide la mémoire entre deux séries de vols. |
| Carte microSD intégrée | Cartes SDSC ou SDHC, formatées en FAT16 ou FAT32, de 1 à 32 Go. Les SDXC ne sont pas prises en charge. | Ne modifie pas le fichier FREESPAC.E créé par Betaflight sur la carte. |
| Enregistreur série externe (OpenLog) | Port série matériel, au moins 115 200 bauds, 250 000 recommandés avec des boucles à 3,2 ou 8 kHz. | Port non partagé, sauf avec MSP ; SoftSerial déconseillé. |
Les fiches constructeurs reprennent ces limites. SpeedyBee précise par exemple sur la fiche de son stack F405 V4 que Betaflight n’accepte que des cartes SDSC ou SDHC de moins de 32 Go, et que beaucoup de cartes rapides U3 sont des SDXC. Une carte « plus rapide » n’est donc pas forcément compatible.
Activer et régler l’enregistrement
- Dans l’onglet Configuration, active la fonction BLACKBOX, puis enregistre et redémarre.
- Choisis le support d’enregistrement (puce, carte SD ou port série) dans les réglages Blackbox ou avec
blackbox_deviceen CLI. - Règle la fréquence avec
blackbox_sample_rate: les valeurs vont de 1/1 à 1/16 de la boucle PID, avec 1/4 par défaut. Sur une boucle à 8 kHz, 1/4 donne environ 2 kHz. - Si le décodeur signale des trames corrompues, la documentation conseille de descendre à 1/8 ou 1/16.
- Exporte un
diff allet note la version du firmware à côté de chaque log : sans cela, une comparaison perd son sens.
Préparer un vol de log exploitable
- Un seul changement entre deux logs : un réglage, une hélice ou un montage, jamais les trois.
- Même type de pack, même charge de départ et conditions comparables.
- Des séquences courtes et répétables : montée progressive des gaz, flips et rolls francs, quelques descentes dans tes propres remous (propwash).
- Pour étudier l’erreur de suivi, le guide de réglage PID de la documentation Betaflight suggère de mettre temporairement le feedforward à zéro. Le comportement en vol change : fais-le en connaissance de cause et remets ta valeur ensuite.
Lire un premier log : quatre vues utiles
Consigne contre gyroscope
Superpose la consigne (setpoint) et le gyro sur un axe. Un retard régulier, un dépassement en fin de flip ou une oscillation qui persiste te disent où chercher. Avant de toucher aux gains, assure-toi de bien distinguer le rôle de P, I, D et du feedforward.
Le spectre de bruit
La page Betaflight sur les graphiques de densité spectrale de puissance explique que le bruit y est affiché en dBm/Hz : 10 dB d’écart correspondent à un facteur 10 en puissance. Les vues « PSD vs Throttle » et « PSD vs RPM » montrent le bruit selon les gaz ou le régime moteur ; la seconde est la plus parlante quand le filtre RPM est actif. L’outil permet de comparer jusqu’à six spectres, y compris entre deux fichiers exportés en CSV : c’est la façon la plus propre de vérifier l’effet d’un changement de matériel.
Les commandes moteurs
Des moteurs qui restent collés au maximum ou au ralenti pendant une manœuvre signalent un manque d’autorité. La page de l’onglet PID de Betaflight rappelle aussi qu’un D élevé amortit mieux le propwash mais peut faire chauffer les moteurs. Après chaque essai, touche les moteurs et pense à surveiller la chauffe des ESC.
Les canaux de debug
Le paramètre debug_mode ajoute des canaux au log. La page Debug Modes décrit notamment GYRO_SCALED (gyro avant filtrage), RPM_FILTER (fréquence centrale des filtres notch de chaque moteur) et DSHOT_RPM_TELEMETRY (régime de chaque moteur). La commande get debug_mode affiche le mode actif et la liste disponible sur ton firmware.
Erreurs fréquentes
- Utiliser une carte SDXC, puis conclure que le Blackbox « ne marche pas ».
- Enregistrer trop vite pour le support et analyser un log plein de trames perdues.
- Comparer deux vols faits avec des batteries différentes, surtout si tu alternes 4S et 6S sur le même quad.
- Réduire le filtrage d’après un seul log, sans vérifier la chauffe ni le bruit : c’est tout l’enjeu de l’équilibre entre vitesse et stabilité.
Limites
Le Blackbox montre ce que mesure le contrôleur de vol, pas l’état du châssis. Une vis desserrée, un bras fendu ou un roulement fatigué ne se voient qu’indirectement, par du bruit supplémentaire. La page Betaflight sur le montage souple et la réduction du bruit rappelle aussi qu’un amortisseur réel peut créer un pic de résonance. Inspecte toujours le matériel avant d’interpréter un spectre, et vole dans un cadre autorisé, avec un observateur quand tu portes des lunettes.
Sources et méthode
Ce guide s’appuie sur la documentation Betaflight (Blackbox, Debug Modes, densité spectrale, guide PID, montage souple), le dépôt officiel de Blackbox Explorer et la fiche SpeedyBee F405 V4. Les noms d’options peuvent changer selon la version : vérifie la documentation de ton firmware. Aucun vol de test n’a été réalisé pour cet article.
Lucas Morel est l’auteur de Drone Racing. Tu retrouves sous cette signature des guides FPV techniques mais accessibles pour choisir tes composants, vérifier leurs compatibilités et comprendre tes réglages. Les analyses documentaires s’appuient sur des sources identifiables ; un essai de terrain doit préciser le matériel, le protocole et les conditions. Pour signaler une erreur : contact@drones-racing.com.